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说到姜维看到魏延踏灭了灯，他非常生气，拔出剑想要杀了魏延。孔明阻止了他，说：“这是我的命运，不是文长的过错。”于是姜维放下了剑。孔明吐血数口，倒在床上，对魏延说：“司马懿想要知道我的真实情况，所以命人前来探望我。你要快速出击。”魏延听从了命令，骑马出帐，率领军队杀出寨来。夏侯霸看到魏延，匆忙撤退。魏延追了二十多里才回来。孔明命令魏延回到他所在的营寨守卫。
姜维走进帐篷，一直走到孔明床前问好。孔明说：“我本来想尽忠尽力，恢复中原，重振汉室；但是天意如此，我早晚会死。我一生所学，已写了二十四卷书，共计十万四千一百一十二个字，其中包括八务、七戒、六恐、五惧之法。我观察了所有的将领，没有一个人可以传承我的书，只有你可以。不要轻视！”姜维哭着拜服并接受了孔明的教诲。孔明又说：“我有‘连弩’之法，从未使用过。这种弩矢长八寸，一张弩可以发射十支箭，全部都画在图本上。你可以按照图本制作使用。”姜维也接受了。孔明又说：“蜀中的各条路都不必过于担心；只有阴平地区要特别小心。这个地方虽然危险陡峭，但长期以来必定会出问题。”然后他叫马岱进来，低声交代了一些秘密计划；并嘱咐说：“我死后，你可以按照计划去做。”马岱接受了计划并离开了。过了一会儿，杨仪进来了。孔明叫他到床前，交给他一个锦囊，秘密嘱咐道：“我死后，魏延一定会叛变；等他叛变时，你就在阵前打开这个囊子。到时候就会有人杀魏延了。”孔明完成了一切安排后，便晕倒了，直到晚上才醒来，然后连夜向后主上表。当后主得知此消息，非常震惊，急派尚书李福奔赴军中询问情况并了解后事。李福领命后，连夜赶到五丈原，拜见孔明并传达后主的问候。孔明流着泪说：“我不幸中途去世，辜负了国家大事，得罪了全天下。我死后，请你们竭尽忠心辅佐君主。国家的制度不能轻易改变；我所用的人也不能轻易舍弃。我把所有的兵法都传授给姜维，他自能继承我的志向，为国家尽力。我命即将不久于人世，所以需要立即上表奏明天子。”李福接受了这些话，匆匆告辞离去。孔明勉强支撑着病体，令左右随从扶他上小车，出寨遍观各营。孔明觉得秋风吹拂脸颊，冷入骨髓，不由深深叹息说：“我不能再临阵讨贼了！久远的苍天，何时才是尽头啊！”叹息了很久。他回到帐中，病情变得更加沉重。他叫杨仪过来，嘱咐他说：“王平、廖化、张嶷、张翼、吴懿等人都是忠义之士，多次在战场上表现出色，可以信赖。在我去世后，凡事都要按照以前的规定来做。缓慢地撤退，不要太着急。你是一个富有谋略的人，不需要我多说什么。姜伯约智勇双全，可以担任后方断后的工作。”杨仪泣拜接受了孔明的命令。孔明命人取来文房四宝，躺在床上亲自写了一封信给后主。信上写道：“听说生死有定数，逃不过宿命的安排。死亡即将降临，我愿尽我这个不才之人的忠诚：微臣我天性愚拙，又遭逢时局艰难，受命分符拥节，专掌国家大政，兴师北伐，未能获得成功；不料，我病入膏肓，命不久长，未能为陛下效力，实是心中万分愧疚。我恳求陛下：要清心寡欲，约束自己，爱护百姓；继承先皇的孝道，施行仁政于天下；提拔隐士，选拔贤才；排除奸邪，使风气更加纯良。我家在成都，有桑树八百株，薄田十五顷，子弟们的衣食都有保障。至于我在外任职时，没有其他的支配，身上的衣食全部都是向官府提取，没有其他的财产，只有一些常用的物品。当我死去的那一天，不让家中有多余的财物，也不让外面有多余的钱财，以免对陛下不利。”孔明写完信后，又嘱咐杨仪说：“我死后，不要举办葬礼。你可以制作一个大龛，将我的尸体坐在龛中；将米放进我嘴里，一共七粒；在脚下放一盏明灯。军中要保持安静，不能有哀声。这样可以保证我成为一颗不坠的星。我的阴魂也因此更加坚定了。司马懿看到我没有掉下来，一定会感到惊疑。我们可以让后方的军队先撤退，然后逐个营地慢慢后撤。若司马懿来追，汝可布成阵势，回旗返鼓。等到他来到，把我之前雕刻的木像放在车上，推到军前，然后让大小将士分别站在左右两侧。司马懿看到这一幕，一定会惊慌失措地逃跑。”杨仪一一答应下来。
那晚，孔明命人扶他出来，仰望北斗，指了一颗星：“这是我的将星。”众人看了，发现那颗星色暗，摇摇欲坠。孔明用剑指向它，口中念咒语。咒语念完后，他匆忙回到帐内，晕倒了。众将正慌乱之间，忽然尚书李福又来了。看到孔明晕倒了，口不能言，他大哭道：“我误了国家大事！”不一会儿，孔明苏醒了，睁开眼睛四处看了看，发现李福站在榻前。孔明说：“我已经知道你再来的意思了。”李福说：“我是奉天子之命前来，问丞相百年后谁可接任大事。由于赶得太急，没来得及请教，所以又回来了。”孔明说：“我死后，可以接任大事者是：蒋公琰。”李福问道：“公琰之后，谁可以接替他？”孔明回答说：“费文伟可以接替他。”李福又问道：“文伟之后，谁会接替他呢？”孔明没有再回答了。众将走近看，发现孔明已经去世了。当时是建兴十二年秋八月二十三日，他五十四岁。后来杜工部有一首诗叹道：“长星昨夜坠前营，讣报先生此日倾。虎帐不闻施号令，麟台惟显着勋名。空余门下三千客，辜负胸中十万兵。好看绿阴清昼里，于今无复雅歌声！”白乐天也有一首诗说道：“先生晦迹卧山林，三顾那逢圣主寻。鱼到南阳方得水，龙飞天汉便为霖。托孤既尽殷勤礼，报国还倾忠义心。前后出师遗表在，令人一览泪沾襟。”起初，蜀汉的长水校尉廖立自认为才华出众，适合担任孔明的副手。但因为职位闲散，他感到不满意，心情沮丧，口口声声抱怨，恶言相向。于是孔明就废除了他的官职，降为庶民，流放到汶山。后来，听到孔明去世的消息，他流泪说：“我最终成为了左衽的人！”李严听到这个消息，也大哭病死了。因为李严曾希望孔明能再次收纳他，以弥补自己的过失，但因为孔明去世后，没有人能够再用他了。后来，元微之有一首赞孔明的诗：“拨乱扶危主，殷勤受托孤。英才过管乐，妙策胜孙吴。凛凛《出师表》，堂堂八阵图。如公全盛德，应叹古今无！”
那个夜晚，天空黯淡无光，大地悲惨无比。孔明去世了。姜维和杨仪按照孔明的遗嘱，不敢表现出悲伤，为他办理后事，把遗体安放在龛中，派三百个亲信守卫。他们暗中传令，让魏延断后，各个营寨逐一后撤。
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